Управление микромоторедуктором

[Barbarian]

Почему фиг знает? Должно же по логике работать. Компаратор как я понял просто сравнивает напряжение на обоих переменных резисторах и в зависимости от результата дает: 0,+1. Как раз и будет управление, а если 0 то моторчик не крутиться. Можно наверно сделать то же самое через контроллер, но идея как я понял будет та же самая просто исполнение более технологичное или я не прав?

[Barbarian]

Я вот только понять не могу как рассчитывается R1, R3, R4, R5.

[rhf-admin]

Фиг знает - в смысле, куда это применить не знаю. А работать-то конечно будет, куда оно денется.

Резисторы можно какими угодно взять, лишь бы условие балланса выполнялось. Они влияют только на ток через плечи моста и как следствие - на разницу потенциалов, возникающую при разбаллансировке. Поскольку ОУ не сможет усилить сигналы, сравнимые по величине с его напряжением смещения, то фактически получается, что их величина влияет на точность, ну и если токи будут слишком маленькие, то начнут оказывать влияние входные токи самого операционника. Кроме того, токи через плечи влияют на нагрев этих плечей.
Короче их величина не должна быть слишком маленькой, чтобы резисторы не грелись и не должна быть слишком большой, чтобы обеспечить достаточную точность и уменьшить влияние на работу схемы входных токов самого операционника.

[Rus_lan]

как вариант можно взять готовый блок управления от 10-ки. Кстати вчера мельком глянул на форумах была информация, что первые блоки управления моторредуктором были на аналоговых элементах, современные на контроллерах!

[Barbarian]

Фиг знает - в смысле, куда это применить не знаю. А работать-то конечно будет, куда оно денется.

Резисторы можно какими угодно взять, лишь бы условие балланса выполнялось. Они влияют только на ток через плечи моста и как следствие - на разницу потенциалов, возникающую при разбаллансировке. Поскольку ОУ не сможет усилить сигналы, сравнимые по величине с его напряжением смещения, то фактически получается, что их величина влияет на точность, ну и если токи будут слишком маленькие, то начнут оказывать влияние входные токи самого операционника. Кроме того, токи через плечи влияют на нагрев этих плечей.
Короче их величина не должна быть слишком маленькой, чтобы резисторы не грелись и не должна быть слишком большой, чтобы обеспечить достаточную точность и уменьшить влияние на работу схемы входных токов самого операционника.

Вчера сидел полночи читал про операционники, я так понял как правило эти резистры выбирают от 10 до 100 кОм и основная идея: если слишком много то весь ток на них осядет, слишком мало наводки на операционник пойдут. Жалко что работа операционника в виде компаратора почти не описана, и еще не совсем понятно как получить на выходе компаратора -1. Как я понял при однополярном питании будет только 0 и +1?

как вариант можно взять готовый блок управления от 10-ки. Кстати вчера мельком глянул на форумах была информация, что первые блоки управления моторредуктором были на аналоговых элементах, современные на контроллерах!

Взять то можно, НО, А КАК ЖЕ ДУХ РАДИОХЛАМЕРА!!!
Шучу, просто:
1. он стоит целое состояние,
2. он уже имеет свой внешний вид и размеры,
3. он будет представлять собой черный ящик с неизвестными параметрами.
Просто хотелось бы понять как это работает чтоб можно было скоректировать под свои условия, также чтоб можно было самому определять размеры и вид устройства. А покупать готовый и распаивать его, чтоб потом спаять свое это уж точно слишком.

[БАРС]

-1 это что такое?!

[rhf-admin]

если слишком много то весь ток на них осядет, слишком мало наводки на операционник пойдут

Нет, если слишком мало, то будет большой ток потребления и резисторы будут греться, если слишком много, то начнёт оказывать влияние входной ток операционника.

РћРЈ.JPG (4.06 КБ) 5580 просмотров

Смотри на рисунок выше. На вход операционника фактически снимается напруга с делителя напряжения на резисторах (на другом входе всё тоже самое). Входной ток (Iвх) равен нулю только у идеального ОУ, у реального он не равен нулю. Однако, если Iвх очень маленький, по сравнению с током через делитель, то его можно и не учитывать. Тогда можно считать, что I1=I2=I и напряжение на входе операционника можно посчитать так:
Vп=I*R1+I*R2, отсюда I=Vп/(R1+R2), а Uвх=I*R2=Vп*R2/(R1+R2)
Если же у нас величина Iвх сравнима с токами через сам делитель (I1, I2), что как раз и получится, если резисторы взять слишком большие, то не учитывать входной ток ОУ уже нельзя, и нельзя считать, что I1=I2, и формула такая для расчёта напряжения на входе ОУ уже не работает.

Компаратор - это совсем просто. Если на неинвертирующем входе потенциал больше, чем на инвертирующем, то выход притягивается к положительной шине питания, если наоборот - на инвертирующем входе потенциал больше, то выход притягивается к отрицательной шине питания.
Соответственно, если питание однополярное, то выход меняется между состояниями 0 и +Vпитания, если двухполярное, то между состояниями +Vпитания и -Vпитания.

[Barbarian]

Соответственно, если питание однополярное, то выход меняется между состояниями 0 и +Vпитания, если двухполярное, то между состояниями +Vпитания и -Vпитания.

Так вот здесь загвоздка и появляется. Мне то по идее надо +V и 0 и -V. Получаеться мне еще и двухполярное питание изобретать? Хотя можно наверно просто использовать два компаратора? Например в первом сравнивать потенциал после R1 с потенциалом после R2(будет 0 и +влево), а во втором потенциал после R2 с потенциалом после R1(будет 0 и +вправо). Вот только удастся ли добиться 0?

[Barbarian]

Еще вопрос: есть какая-нибудь примитивно простая программка куда можно схему нарисовать и посмотреть что будет при изменении элементов и разных подключениях?

[rhf-admin]

Можно вот так сделать:

Микромоторедуктор.GIF (8.74 КБ) 5533 просмотра

На выходе верхнего компаратора будет 1, когда сопротивление резистора микромоторедуктора станет больше X, а на выходе нижнего будет 1, когда сопротивление микромоторедуктора станет меньше Y.
То есть, если скажем X=3,2 кОм, а Y=2,8 кОм, то от нуля до 2,8 будет 1 на выходе нижнего компаратора, от 2,8 до 3,2 будут нули на выходах обоих компараторов, а от 3,2 до 6 будет 1 на выходе верхнего компаратора.
Чтобы изменять направление вращения можно использовать H-мост.
Середина - по вкусу (контроллер, драйвер, и то и другое...)