radiohlam.ru

Ну, у меня всегда плохо получалось что-то объяснить:)
В общем, (как я вижу суть) есть 2 глобальных случая устойчивого вращения двигателя:
1. Самый простой, который ты недавно реализовал - без ОС по положению, ротор просто вращается за полем.
2. С ОС по положению. (не важно как - датчики или ЗЦ).
Почему я это вообще выделил:

Кстати, я вспомнил, что в один момент экспериментов с программой на С, я получил такой режим - при повышении напряжения/ШИМ ротор просто не раскручивался больше, но при этом начинал сильно возрастать ток потребления, а форма напряжения стала прямоугольной, а не трапециевидной. Обороты при этом были большие, около 10к. Вращение было стабильно.

То есть, судя по форме напряжения, двигатель работал, как будто в случае 1. Хотя при нагрузке переходил на нормальный режим.

Вообще, я решил опять "отдохнуть" от этой темы, заодно потихоньку сделать новую плату для экспериментов - в качестве расширения для отладочной платы на msp430fr5739, а там уже и честные 16 бит, и шим на 6 каналов, и 24мГц при 1 такт/команда, и другие плюшки

Я то как раз хотел показать, что единственное условие устойчивого вращения - полю хватает сил поворачивать ротор. Во всех случаях, когда напруга обмотки статора будет выше, чем нужно, это отрегулируется углом между магнитными осями ротора и статора и все эти случаи будут случаями вполне себе устойчивого вращения. Соответственно, всеми этими датчиками положения ротора мы ловим не какой-то один единственный уникальный случай устойчивого вращения (их дофига этих случаев), а оптимальный с точки зрения энергопотребления (ну и равномерности, если у нас блочная коммутация, а не синус) случай устойчивого вращения и не более того.